پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 157
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در
این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد
بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف
روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای
مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی
به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی
بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در
این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک
روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است.
این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از
مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای
کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی
مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع
ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار
«ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه
شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین
پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم
ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر
پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها
برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة
کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند
بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و
روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ
روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.
کلمات کلیدی: روبات کشسان‌مفصل، اشباع عملگر، کنترل ترکیبی، حلقة ناظر، روش کنترل H2/H∞، منطق فازی.
جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید
