کنترل بازوی انعطاف پذیر Quanser بر اساس شبکه عصبی- فازی word

فصل اول: مروری بر بازوی انعطاف پذیر و کنترل آن بر مبنای روش های هوشمند ............. 1

1-1- مقدمه ........ 2

1-2- ویژگی های مدل سیستم ................... 3

1-3- چرا کنترل هوشمند ........ 3

1-4- کاربردها ...... 5

1-5- مروری بر کارهای انجام شده در زمینه کنترل هوشمند بازوی انعطاف پذیر ....... 6

1-5-1- کنترل کننده عصبی بر اساس بازسازی خروجی ...... 7

1-5-2- کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس ....... 10

1-5-3- کنترل فازی توزیع یافته ........ 12

1-5-4- سایر روش ها ........ 16

فصل دوم: سیستم بازوی انعطاف پذیر Quanser ........ 17

2-1- پایه سیستم ............... 18

2-2- موتور DC ........ 19

2-3- انکودر ......... 19

2-4- بازوی انعطاف پذیر ....... 20

2-5- تنش سنج ........... 21

2-6- منبع تغذیه .......... 21

2-7- برد PCIMultiQ مدل 626 ........ 21

2-8- نرم‌افزار WinCon ........ 24

2-9- نرم‌افزار سیمولینک ......................................................................................................................................................... 24

فصل سوم: مدلسازی ........................................................................................................ 26

3-1- مدلسازی ........................................................................................................................................................................ 27

3-1-1- مدل بازوی انعطاف پذیر ....................................................................................................................... 28

3-1-2- مدل محرک ............................................................................................................................................ 30

3-1-3- معادلات دینامیک سیستم .................................................................................................................. 32

فصل چهارم: کنترل عصبی- فازی ................................................................................ 34

4-1- مقدمه .................