کنترل بهینه و تصحیح خطای صفحه پایدار ژیروسکوپی سه درجه آزادی نصب شده بر روی یک جسم پرنده word

 فهرست مطالب

 فصل اول 4

مقدمه 4

1 - 1 عکس برداری و فیلم برداری هوایی 7

1- 2 اهداف پایان نامه 10

1- 3 قواعد و اصول 10

 فصل دوم: تئوری ژیروسکوپ و استخراج مدل آن 15

2- 1 تعریف محورهای مختصات 15

2 – 1- 1 محور مختصات اینرسی 15

2 – 1- 2 محور مختصات بدنه هواپیما 16

2-1-3 محور مختصات پلتفرم 17

2-1-4 محور مختصات گیمبال 18

2- 2 زوایای حرکات افقی و عمودی 18

2-3 دوران اویلر 20

2-4 نرخ دوران اویلر 22

2-5 معادلات حرکت اویلر 23

2-6 معادلات حرکت ژیروسکوپ 25

2-6-1 اغتشاشات گشتاوری ناشی از اصطکاک 31

 فصل سوم: شبیه‌سازی‌های مدل استخراج شده 34

3-1 پاسخ زیروسکوپ به ورودی گشتاور پله 34

3-2 پاسخ دینامیک پیاده‌سازی شده بدون در نظر گرفتن اصطکاک36

 فصل چهارم: طراحی کنترلر 41

4-1 مقدمه 41